Ders Detayı
Ders Tanımı
| Ders | Kodu | Yarıyıl | T+U Saat | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| ROBOTİK UYG. YAPAY ZEKA VE MAKİNE ÖĞRENİMİ | BEBD1114253 | Güz Dönemi | 3+2 | 4 | 8 |
| Ders Programı | Çarşamba 13:30-14:15 Çarşamba 14:30-15:15 Çarşamba 15:30-16:15 |
| Ön Koşul Dersleri | |
| Önerilen Seçmeli Dersler |
| Dersin Dili | İngilizce |
| Dersin Seviyesi | Doktora |
| Dersin Türü | Programa Bağlı Seçmeli |
| Dersin Koordinatörü | Dr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU |
| Dersi Verenler | Dr.Öğr.Üye. Cihan Bilge KAYASANDIK, Dr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU |
| Dersin Yardımcıları | |
| Dersin Amacı | "Robotik Uyg. Yapay Zeka ve Makine Öğrenimi " dersinde, robotik sistemlerin tasarımı, geliştirilmesi ve uygulamalarıyla ilgili geniş bir kapsama sahiptir. Ders, robotik sistemlerin temel bileşenlerine dair tarihsel bir bakışla başlar. Kinematik, dinamik, kontrol sistemleri ve sensörler gibi teorik temelleri ele alır. Öğrencilere yapay zeka ve makine öğrenmesini robotik sistemlere entegre etme yeteneği kazandırarak akıllı sistemlere yönelik önemli bir perspektif sunar. Ders, sensörler ve algılama konusundaki önemini vurgular, bilgisayar görüsü ve sensör birleştirme gibi konuları içerir. Ayrıca, etik düşünce ve işbirlikçi tasarım prensiplerine odaklanan insan-robot etkileşimini inceleyen bir bölüm içerir. İlgili uygulama alanlarını kapsayan ders, imalattan sağlığa kadar çeşitli endüstrilerde robotik uygulamalara gerçek dünya örnekleri sunar. Dersin disiplinler arası yapısı, robotiği diğer alanlarla nasıl bütünleştireceklerini anlamalarını ve projeler aracılığıyla el becerilerini geliştirmelerini sağlar, böylece öğrenciler robotik ve akıllı sistemlerin dinamik alanına hazır hale gelirler. |
| Dersin İçeriği | Bu ders; Robotik ve Akıllı Sistemler Tanımı Robotik ve Akıllı Sistemlerin Kısa Tarihi Güncel Eğilimler ve Uygulama Genel Bakışı Robot Bileşenleri ve Türleri ,Robotic uç işlevcilerinin yönelimini açıklamak ve kontrol etmek için döndürme operatörlerini anlamak.,Bir robotik sistemin pozisyonunu ve yönelimini birleşik matematiksel bir çerçevede temsil etmek için homojen dönüşümleri uygulamak.,Bir robotun eklem değişkenleri verildiğinde robot uç etkileyicisinin pozisyonunu belirlemek için İleri Kinematik'i uygulamak.,İstenen bir uç etkileyici pozisyon ve yönelimine ulaşmak için gerekli eklem değişkenlerini hesaplamak amacıyla Ters Kinematik problemlerini çözmek.,Hız kinematiği kavramı ve bu kavramı kullanarak bir robotik sistemdeki eklem hızları ile uç etkileyici hızları arasındaki ilişkiyi analiz etmektir,Robotik sistemlerin hareket denklemlerini Newton-Euler yöntemi kullanarak türetme. Bir robotik sistemdeki bireysel rijit cisimler için kütle, ağırlık merkezi ve atalet momenti dahil olmak üzere atalet özelliklerini hesaplamak. Tekrarlanır Newton-Euler algoritmasını kullanarak bir robotik manipülatörde hızları ve ivmeleri hesaplamak., Eklem kuvvetlerini ve torkları analiz etmek ve bunları dış kuvvetler, eklem ivmeleri ve atalet özellikleri terimleriyle ifade etmek. Newton-Euler yöntemini kullanarak robotik manipülatörlerin dinamik simülasyonlarını gerçekleştirmek., Lagrange denklemlerinin mekanik sistemlerin dinamiklerini açıklamadaki avantajlarının türetilmesi.,Euler-Lagrange denklemleri kullanılarak kısıtlamaların bulunduğu durumlarda dinamik problemleri çözmek, örneğin kapalı çevrim kinematik yapıları. Dinamiklerin, Newton-Euler yöntemi ve Euler-Lagrange yöntemlerinin anlayışının kritik olduğu gerçek dünya uygulamalarını tanımlamak.,Robotik için Yapay Zeka uygulamalarına Giriş, Örnekleme Teoremi, Temsil Teorisi ve Temsil sistemlerinin temel prensipleri, Tıbbi Sinyal İşleme, Sinyal Özellik Çıkarma yöntemleri, Bilgisayar Görüşüne Giriş, Görüntü Filtreleme ve temel filtre tasarımı, Görüntü işleme için özel filtreler, Yapay öğrenme tipleri, Lineer/Doğrusal Olmayan sınıflandırıcılar, Küçük veri analizi için doğrulama yöntemleri; konularını içermektedir. |
| Dersin Öğrenme Kazanımları | Öğretim Yöntemleri | Ölçme Yöntemleri |
| Robotikteki temel prensipleri, ana bileşenleri ve bunların robot sistemlerindeki rollerini ve aynı zamanda robotiğin tarihçesini, önemli kilometre taşlarını ve çığır açan gelişmeleri tanır. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Bir robotik uç işlevcinin konumunu ve yönelimini (pozisyon ve yönelim) birleşik bir matematiksel çerçevede temsil etmek için döndürme operatörlerini ve homojen dönüşümleri uygular | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Bir robotun eklem değişkenleri verildiğinde robot uç etkileyicisinin pozisyonunu belirlemek için ileri kinematiğini, istenen bir uç etkileyici pozisyon ve yönelimine ulaşmak için gerekli eklem değişkenlerini hesaplamak amacıyla ters kinematik analizini, aynı zamanda hız kinematiği kavramını incelemek ve bir robotik sistemde eklem hızları ile uç etkileyici hızları arasındaki ilişkiyi analiz etmek için hız kinematiğini uygular. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Bir robotik sistemdeki rijit cisimler için kütle, ağırlık merkezi ve eylemsizlik tensörü dahil olmak üzere atalet özelliklerini, ayrıca bir robotik manipülâtörde hızları ve ivmeleri hesaplamak için yinelemeli Newton-Euler algoritmasını uygulayarak eklem kuvvet/tork denklemlerini çözer | 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Euler-Lagrange yöntemini kullanarak robotik sistemlerin hareket denklemlerini türetir. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Akıllı bir sistem oluşturmak için doğru öğrenme tipini, yöntemini ve veri toplama özelliklerini belirler. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, D, F |
| Belirlenen veri türünün sonuçlarını yorumlama yeteneği ve doğru ön işleme ve son işleme tekniklerini tanır. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Doğru bir doğrulama yöntemi uygular | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Veri analizi görevine dayalı olarak sonuçları, doğru desen analizi yöntemini ve gereksinimleri belirler. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Öğretim Yöntemleri: | 12: Problem Çözme Yöntemi, 2: Proje Temelli Öğrenme Modeli, 21: Benzetim/Simülasyon Tekniği, 3: Probleme Dayalı Öğrenme Modeli, 9: Anlatım Yöntemi |
| Ölçme Yöntemleri: | A: Klasik Yazılı Sınav, D: Sözlü Sınav, E: Ödev, F: Proje Görevi |
Ders Akışı
| Sıra | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotik ve Akıllı Sistemler Tanımı Robotik ve Akıllı Sistemlerin Kısa Tarihi Güncel Eğilimler ve Uygulama Genel Bakışı Robot Bileşenleri ve Türleri | Ders sunumları |
| 2 | Robotic uç işlevcilerinin yönelimini açıklamak ve kontrol etmek için döndürme operatörlerini anlamak. | Ders sunuları |
| 3 | Bir robotik sistemin pozisyonunu ve yönelimini birleşik matematiksel bir çerçevede temsil etmek için homojen dönüşümleri uygulamak. | Ders sunuları |
| 4 | Bir robotun eklem değişkenleri verildiğinde robot uç etkileyicisinin pozisyonunu belirlemek için İleri Kinematik'i uygulamak. | Ders sunumları |
| 5 | İstenen bir uç etkileyici pozisyon ve yönelimine ulaşmak için gerekli eklem değişkenlerini hesaplamak amacıyla Ters Kinematik problemlerini çözmek. | Ders sunumları |
| 6 | Hız kinematiği kavramı ve bu kavramı kullanarak bir robotik sistemdeki eklem hızları ile uç etkileyici hızları arasındaki ilişkiyi analiz etmektir | Ders sunuları |
| 7 | Robotik sistemlerin hareket denklemlerini Newton-Euler yöntemi kullanarak türetme. Bir robotik sistemdeki bireysel rijit cisimler için kütle, ağırlık merkezi ve atalet momenti dahil olmak üzere atalet özelliklerini hesaplamak. Tekrarlanır Newton-Euler algoritmasını kullanarak bir robotik manipülatörde hızları ve ivmeleri hesaplamak. | Ders sunuları |
| 8 | Eklem kuvvetlerini ve torkları analiz etmek ve bunları dış kuvvetler, eklem ivmeleri ve atalet özellikleri terimleriyle ifade etmek. Newton-Euler yöntemini kullanarak robotik manipülatörlerin dinamik simülasyonlarını gerçekleştirmek. | Ders sunumları |
| 9 | Lagrange denklemlerinin mekanik sistemlerin dinamiklerini açıklamadaki avantajlarının türetilmesi. | Ders sunumları |
| 10 | Euler-Lagrange denklemleri kullanılarak kısıtlamaların bulunduğu durumlarda dinamik problemleri çözmek, örneğin kapalı çevrim kinematik yapıları. Dinamiklerin, Newton-Euler yöntemi ve Euler-Lagrange yöntemlerinin anlayışının kritik olduğu gerçek dünya uygulamalarını tanımlamak. | Ders sunumları |
| 11 | Robotik için Yapay Zeka uygulamalarına Giriş | Ders sunumları |
| 12 | Örnekleme Teoremi, Temsil Teorisi ve Temsil sistemlerinin temel prensipleri, Tıbbi Sinyal İşleme, Sinyal Özellik Çıkarma yöntemleri | Ders sunumları |
| 13 | Bilgisayar Görüşüne Giriş, Görüntü Filtreleme ve temel filtre tasarımı, Görüntü işleme için özel filtreler | Ders sunumları |
| 14 | Yapay öğrenme tipleri, Lineer/Doğrusal Olmayan sınıflandırıcılar, Küçük veri analizi için doğrulama yöntemleri | Ders sunumları |
| Kaynak |
| Robot Dynamics and Control, Spong, Vidyasagar, John Wiley and Sons, 1989. Corke, P. I., Jachimczyk, W., & Pillat, R. (2011). Robotics, vision and control: fundamental algorithms in MATLAB (Vol. 73, p. 2). Berlin: Springer. Duda, R. O., & Hart, P. E. (2006). Pattern classification. John Wiley & Sons. Bishop, C. M., & Nasrabadi, N. M. (2006). Pattern recognition and machine learning (Vol. 4, No. 4, p. 738). New York: Springer. |
| • MATLAB Control System Toolbox, SIMULINK (Code Examples) • Arduino (Built-in Examples) https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples |
Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı
| Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı | |||||||
| No | Program Yeterliliği | Katkı Düzeyi | |||||
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| 1 | Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular, alanında en son gelişmeler dahil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir. | X | |||||
| 2 | Mühendisliğin ilişkili olduğu disiplinler arası etkileşimi kavrar, yeni ve karmaşık fikirleri analiz, sentez ve değerlendirmede uzmanlık gerektiren bilgileri kullanarak özgün sonuçlara ulaşır. | X | |||||
| 3 | Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir. | X | |||||
| 4 | Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar. | X | |||||
| 5 | Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur. | X | |||||
| 6 | Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirerek bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır. | X | |||||
| 7 | Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygular ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir. | X | |||||
| 8 | Bilimsel bilgi birikimini yazılı ve sözlü olarak etkin bir şekilde ifade eder, en az bir yabancı dilde Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde iletişim kurar ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde kullanır | X | |||||
| 9 | Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar. | X | |||||
| 10 | Mühendislik alanındaki bilimsel, teknolojik, sosyal veya kültürel ilerlemeleri tanıtır, yaşadığı toplumun bilgi toplumu olma ve bunu sürdürebilme sürecine katkıda bulunur ve toplumsal, bilimsel, kültürel ve etik değerlerin gelişimini destekler. | X | |||||
Değerlendirme Sistemi
| Katkı Düzeyi | Mutlak Değerlendirme | |
| Ara Sınavın Başarıya Oranı | 50 | |
| Genel Sınavın Başarıya Oranı | 50 | |
| Toplam | 100 | |
| AKTS / İşyükü Tablosu | ||||||
| Etkinlik | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü (Saat) | |||
| Ders Saati | 14 | 5 | 70 | |||
| Rehberli Problem Çözme | 14 | 2 | 28 | |||
| Problem Çözümü / Ödev / Proje / Rapor Tanzimi | 5 | 20 | 100 | |||
| Okul Dışı Diğer Faaliyetler | 0 | 0 | 0 | |||
| Proje Sunumu / Seminer | 1 | 5 | 5 | |||
| Kısa Sınav (QUİZ) ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 | |||
| Ara Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 | |||
| Genel Sınav ve Hazırlığı | 1 | 40 | 40 | |||
| Performans Görevi, Bakım Planı | 0 | 0 | 0 | |||
| Toplam İş Yükü (Saat) | 243 | |||||
| Dersin AKTS Kredisi = Toplam İş Yükü (Saat)/30*=(243/30) | 8 | |||||
| Dersin AKTS Kredisi: *30 saatlik çalışma 1 AKTS kredisi sayılmaktadır. | ||||||
Dersin Detaylı Bilgileri
Ders Tanımı
| Ders | Kodu | Yarıyıl | T+U Saat | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| ROBOTİK UYG. YAPAY ZEKA VE MAKİNE ÖĞRENİMİ | BEBD1114253 | Güz Dönemi | 3+2 | 4 | 8 |
| Ders Programı | Çarşamba 13:30-14:15 Çarşamba 14:30-15:15 Çarşamba 15:30-16:15 |
| Ön Koşul Dersleri | |
| Önerilen Seçmeli Dersler |
| Dersin Dili | İngilizce |
| Dersin Seviyesi | Doktora |
| Dersin Türü | Programa Bağlı Seçmeli |
| Dersin Koordinatörü | Dr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU |
| Dersi Verenler | Dr.Öğr.Üye. Cihan Bilge KAYASANDIK, Dr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU |
| Dersin Yardımcıları | |
| Dersin Amacı | "Robotik Uyg. Yapay Zeka ve Makine Öğrenimi " dersinde, robotik sistemlerin tasarımı, geliştirilmesi ve uygulamalarıyla ilgili geniş bir kapsama sahiptir. Ders, robotik sistemlerin temel bileşenlerine dair tarihsel bir bakışla başlar. Kinematik, dinamik, kontrol sistemleri ve sensörler gibi teorik temelleri ele alır. Öğrencilere yapay zeka ve makine öğrenmesini robotik sistemlere entegre etme yeteneği kazandırarak akıllı sistemlere yönelik önemli bir perspektif sunar. Ders, sensörler ve algılama konusundaki önemini vurgular, bilgisayar görüsü ve sensör birleştirme gibi konuları içerir. Ayrıca, etik düşünce ve işbirlikçi tasarım prensiplerine odaklanan insan-robot etkileşimini inceleyen bir bölüm içerir. İlgili uygulama alanlarını kapsayan ders, imalattan sağlığa kadar çeşitli endüstrilerde robotik uygulamalara gerçek dünya örnekleri sunar. Dersin disiplinler arası yapısı, robotiği diğer alanlarla nasıl bütünleştireceklerini anlamalarını ve projeler aracılığıyla el becerilerini geliştirmelerini sağlar, böylece öğrenciler robotik ve akıllı sistemlerin dinamik alanına hazır hale gelirler. |
| Dersin İçeriği | Bu ders; Robotik ve Akıllı Sistemler Tanımı Robotik ve Akıllı Sistemlerin Kısa Tarihi Güncel Eğilimler ve Uygulama Genel Bakışı Robot Bileşenleri ve Türleri ,Robotic uç işlevcilerinin yönelimini açıklamak ve kontrol etmek için döndürme operatörlerini anlamak.,Bir robotik sistemin pozisyonunu ve yönelimini birleşik matematiksel bir çerçevede temsil etmek için homojen dönüşümleri uygulamak.,Bir robotun eklem değişkenleri verildiğinde robot uç etkileyicisinin pozisyonunu belirlemek için İleri Kinematik'i uygulamak.,İstenen bir uç etkileyici pozisyon ve yönelimine ulaşmak için gerekli eklem değişkenlerini hesaplamak amacıyla Ters Kinematik problemlerini çözmek.,Hız kinematiği kavramı ve bu kavramı kullanarak bir robotik sistemdeki eklem hızları ile uç etkileyici hızları arasındaki ilişkiyi analiz etmektir,Robotik sistemlerin hareket denklemlerini Newton-Euler yöntemi kullanarak türetme. Bir robotik sistemdeki bireysel rijit cisimler için kütle, ağırlık merkezi ve atalet momenti dahil olmak üzere atalet özelliklerini hesaplamak. Tekrarlanır Newton-Euler algoritmasını kullanarak bir robotik manipülatörde hızları ve ivmeleri hesaplamak., Eklem kuvvetlerini ve torkları analiz etmek ve bunları dış kuvvetler, eklem ivmeleri ve atalet özellikleri terimleriyle ifade etmek. Newton-Euler yöntemini kullanarak robotik manipülatörlerin dinamik simülasyonlarını gerçekleştirmek., Lagrange denklemlerinin mekanik sistemlerin dinamiklerini açıklamadaki avantajlarının türetilmesi.,Euler-Lagrange denklemleri kullanılarak kısıtlamaların bulunduğu durumlarda dinamik problemleri çözmek, örneğin kapalı çevrim kinematik yapıları. Dinamiklerin, Newton-Euler yöntemi ve Euler-Lagrange yöntemlerinin anlayışının kritik olduğu gerçek dünya uygulamalarını tanımlamak.,Robotik için Yapay Zeka uygulamalarına Giriş, Örnekleme Teoremi, Temsil Teorisi ve Temsil sistemlerinin temel prensipleri, Tıbbi Sinyal İşleme, Sinyal Özellik Çıkarma yöntemleri, Bilgisayar Görüşüne Giriş, Görüntü Filtreleme ve temel filtre tasarımı, Görüntü işleme için özel filtreler, Yapay öğrenme tipleri, Lineer/Doğrusal Olmayan sınıflandırıcılar, Küçük veri analizi için doğrulama yöntemleri; konularını içermektedir. |
| Dersin Öğrenme Kazanımları | Öğretim Yöntemleri | Ölçme Yöntemleri |
| Robotikteki temel prensipleri, ana bileşenleri ve bunların robot sistemlerindeki rollerini ve aynı zamanda robotiğin tarihçesini, önemli kilometre taşlarını ve çığır açan gelişmeleri tanır. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Bir robotik uç işlevcinin konumunu ve yönelimini (pozisyon ve yönelim) birleşik bir matematiksel çerçevede temsil etmek için döndürme operatörlerini ve homojen dönüşümleri uygular | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Bir robotun eklem değişkenleri verildiğinde robot uç etkileyicisinin pozisyonunu belirlemek için ileri kinematiğini, istenen bir uç etkileyici pozisyon ve yönelimine ulaşmak için gerekli eklem değişkenlerini hesaplamak amacıyla ters kinematik analizini, aynı zamanda hız kinematiği kavramını incelemek ve bir robotik sistemde eklem hızları ile uç etkileyici hızları arasındaki ilişkiyi analiz etmek için hız kinematiğini uygular. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Bir robotik sistemdeki rijit cisimler için kütle, ağırlık merkezi ve eylemsizlik tensörü dahil olmak üzere atalet özelliklerini, ayrıca bir robotik manipülâtörde hızları ve ivmeleri hesaplamak için yinelemeli Newton-Euler algoritmasını uygulayarak eklem kuvvet/tork denklemlerini çözer | 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Euler-Lagrange yöntemini kullanarak robotik sistemlerin hareket denklemlerini türetir. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Akıllı bir sistem oluşturmak için doğru öğrenme tipini, yöntemini ve veri toplama özelliklerini belirler. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, D, F |
| Belirlenen veri türünün sonuçlarını yorumlama yeteneği ve doğru ön işleme ve son işleme tekniklerini tanır. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Doğru bir doğrulama yöntemi uygular | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Veri analizi görevine dayalı olarak sonuçları, doğru desen analizi yöntemini ve gereksinimleri belirler. | 12, 2, 21, 3, 9 | A, E, F |
| Öğretim Yöntemleri: | 12: Problem Çözme Yöntemi, 2: Proje Temelli Öğrenme Modeli, 21: Benzetim/Simülasyon Tekniği, 3: Probleme Dayalı Öğrenme Modeli, 9: Anlatım Yöntemi |
| Ölçme Yöntemleri: | A: Klasik Yazılı Sınav, D: Sözlü Sınav, E: Ödev, F: Proje Görevi |
Ders Akışı
| Sıra | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotik ve Akıllı Sistemler Tanımı Robotik ve Akıllı Sistemlerin Kısa Tarihi Güncel Eğilimler ve Uygulama Genel Bakışı Robot Bileşenleri ve Türleri | Ders sunumları |
| 2 | Robotic uç işlevcilerinin yönelimini açıklamak ve kontrol etmek için döndürme operatörlerini anlamak. | Ders sunuları |
| 3 | Bir robotik sistemin pozisyonunu ve yönelimini birleşik matematiksel bir çerçevede temsil etmek için homojen dönüşümleri uygulamak. | Ders sunuları |
| 4 | Bir robotun eklem değişkenleri verildiğinde robot uç etkileyicisinin pozisyonunu belirlemek için İleri Kinematik'i uygulamak. | Ders sunumları |
| 5 | İstenen bir uç etkileyici pozisyon ve yönelimine ulaşmak için gerekli eklem değişkenlerini hesaplamak amacıyla Ters Kinematik problemlerini çözmek. | Ders sunumları |
| 6 | Hız kinematiği kavramı ve bu kavramı kullanarak bir robotik sistemdeki eklem hızları ile uç etkileyici hızları arasındaki ilişkiyi analiz etmektir | Ders sunuları |
| 7 | Robotik sistemlerin hareket denklemlerini Newton-Euler yöntemi kullanarak türetme. Bir robotik sistemdeki bireysel rijit cisimler için kütle, ağırlık merkezi ve atalet momenti dahil olmak üzere atalet özelliklerini hesaplamak. Tekrarlanır Newton-Euler algoritmasını kullanarak bir robotik manipülatörde hızları ve ivmeleri hesaplamak. | Ders sunuları |
| 8 | Eklem kuvvetlerini ve torkları analiz etmek ve bunları dış kuvvetler, eklem ivmeleri ve atalet özellikleri terimleriyle ifade etmek. Newton-Euler yöntemini kullanarak robotik manipülatörlerin dinamik simülasyonlarını gerçekleştirmek. | Ders sunumları |
| 9 | Lagrange denklemlerinin mekanik sistemlerin dinamiklerini açıklamadaki avantajlarının türetilmesi. | Ders sunumları |
| 10 | Euler-Lagrange denklemleri kullanılarak kısıtlamaların bulunduğu durumlarda dinamik problemleri çözmek, örneğin kapalı çevrim kinematik yapıları. Dinamiklerin, Newton-Euler yöntemi ve Euler-Lagrange yöntemlerinin anlayışının kritik olduğu gerçek dünya uygulamalarını tanımlamak. | Ders sunumları |
| 11 | Robotik için Yapay Zeka uygulamalarına Giriş | Ders sunumları |
| 12 | Örnekleme Teoremi, Temsil Teorisi ve Temsil sistemlerinin temel prensipleri, Tıbbi Sinyal İşleme, Sinyal Özellik Çıkarma yöntemleri | Ders sunumları |
| 13 | Bilgisayar Görüşüne Giriş, Görüntü Filtreleme ve temel filtre tasarımı, Görüntü işleme için özel filtreler | Ders sunumları |
| 14 | Yapay öğrenme tipleri, Lineer/Doğrusal Olmayan sınıflandırıcılar, Küçük veri analizi için doğrulama yöntemleri | Ders sunumları |
| Kaynak |
| Robot Dynamics and Control, Spong, Vidyasagar, John Wiley and Sons, 1989. Corke, P. I., Jachimczyk, W., & Pillat, R. (2011). Robotics, vision and control: fundamental algorithms in MATLAB (Vol. 73, p. 2). Berlin: Springer. Duda, R. O., & Hart, P. E. (2006). Pattern classification. John Wiley & Sons. Bishop, C. M., & Nasrabadi, N. M. (2006). Pattern recognition and machine learning (Vol. 4, No. 4, p. 738). New York: Springer. |
| • MATLAB Control System Toolbox, SIMULINK (Code Examples) • Arduino (Built-in Examples) https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples |
Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı
| Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı | |||||||
| No | Program Yeterliliği | Katkı Düzeyi | |||||
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| 1 | Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular, alanında en son gelişmeler dahil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir. | X | |||||
| 2 | Mühendisliğin ilişkili olduğu disiplinler arası etkileşimi kavrar, yeni ve karmaşık fikirleri analiz, sentez ve değerlendirmede uzmanlık gerektiren bilgileri kullanarak özgün sonuçlara ulaşır. | X | |||||
| 3 | Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir. | X | |||||
| 4 | Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar. | X | |||||
| 5 | Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur. | X | |||||
| 6 | Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirerek bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır. | X | |||||
| 7 | Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygular ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir. | X | |||||
| 8 | Bilimsel bilgi birikimini yazılı ve sözlü olarak etkin bir şekilde ifade eder, en az bir yabancı dilde Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde iletişim kurar ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde kullanır | X | |||||
| 9 | Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar. | X | |||||
| 10 | Mühendislik alanındaki bilimsel, teknolojik, sosyal veya kültürel ilerlemeleri tanıtır, yaşadığı toplumun bilgi toplumu olma ve bunu sürdürebilme sürecine katkıda bulunur ve toplumsal, bilimsel, kültürel ve etik değerlerin gelişimini destekler. | X | |||||
Değerlendirme Sistemi
| Katkı Düzeyi | Mutlak Değerlendirme | |
| Ara Sınavın Başarıya Oranı | 50 | |
| Genel Sınavın Başarıya Oranı | 50 | |
| Toplam | 100 | |