Ana içeriğe atla

Ders Detayı

Ders Tanımı

DersKoduYarıyılT+U SaatKrediAKTS
FİZİK TEDAVİ VE KLİN. DEĞER. İÇİN BİYO. CİHAZ. TAS.-Güz Dönemi3+248
Ders Programı
Ön Koşul Dersleri
Önerilen Seçmeli Dersler
Dersin DiliTürkçe
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüPrograma Bağlı Seçmeli
Dersin KoordinatörüDr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU
Dersi VerenlerDr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU
Dersin Yardımcıları
Dersin AmacıBu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme ,İleri Kinematik, Ters Kinematik ,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik ,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması ,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması ,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler ,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork ,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol ,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü ,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü, Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü ,Proje Sunumları; konularını içermektedir.
Dersin İçeriğiBu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit
hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma
Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme,İleri Kinematik, Ters Kinematik,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması,Bağımsız Eklem Kontrolü,Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen
Kontrol,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü,Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü; konularını içermektedir.
Dersin Öğrenme KazanımlarıÖğretim YöntemleriÖlçme Yöntemleri
Robotik tasarımlarda yer alan uygun eyleyici ve redüksiyon mekanizmaları için düzgün rotalar üretir.12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Endüstriyel ve endüstriyel olmayan robotların ana tiplerini sınıflandırır.12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Tek zincirli robot kinematik ve dinamik analiz için çeşitli matematiksel araçları ve robot izleme ve kuvvet kontrolü için temel kontrol metodolojilerini kullanır12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Bağımsız ortak ve çok değişkenli kontrol stratejileri altında robot manipülatörlerinin dinamiklerini simüle eder12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Robotik sistemlerde çeşitli tıbbi robotik yapıları tanımlar.12, 14, 16, 2, 6, 9A, E, F
Öğretim Yöntemleri:12: Problem Çözme Yöntemi, 14: Bireysel Çalışma Yöntemi, 16: Soru - Cevap Tekniği , 2: Proje Temelli Öğrenme Modeli, 6: Deneyimle Öğrenme Modeli, 9: Anlatım Yöntemi
Ölçme Yöntemleri:A: Klasik Yazılı Sınav, D: Sözlü Sınav, E: Ödev, F: Proje Görevi

Ders Akışı

SıraKonularÖn Hazırlık
1Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit
hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma
Açıları
Ders sunuları
2Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvmeDers sunuları
3İleri Kinematik, Ters KinematikDers sunuları
4Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, TekillikDers sunuları
5Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması
Ders sunuları
6Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması
Ders sunuları
7Bağımsız Eklem KontrolüDers sunuları
8Eyleyici Dinamiği, PD & PID KontrolDers sunuları
9Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, GözlemcilerDers sunuları
10İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış TorkDers sunuları
11Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen
Kontrol
Ders sunuları
12Temas Modellemesi, Kuvvet KontrolüDers sunuları
13Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans KontrolüDers sunuları
14Hibrit Pozisyon-Kuvvet KontrolüDers sunuları
Kaynak
Robot Dynamics and Control Spong Vidyasagar 1989 John Wiley and Sons1. MATLAB Control System Toolbox, SIMULINK (Code Examples) 2. Arduino (Built-in Examples) https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples

Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı

Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı
NoProgram Yeterliliği Katkı Düzeyi
12345
1
Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular, alanında en son gelişmeler dahil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir.
X
2
Mühendisliğin ilişkili olduğu disiplinler arası etkileşimi kavrar, yeni ve karmaşık fikirleri analiz, sentez ve değerlendirmede uzmanlık gerektiren bilgileri kullanarak özgün sonuçlara ulaşır.
X
3
Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir.
X
4
Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar.
X
5
Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur.
X
6
Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirerek bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır.
X
7
Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygular ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir.
X
8
Bilimsel bilgi birikimini yazılı ve sözlü olarak etkin bir şekilde ifade eder, en az bir yabancı dilde Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde iletişim kurar ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde kullanır
X
9
Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar.
X
10
Mühendislik alanındaki bilimsel, teknolojik, sosyal veya kültürel ilerlemeleri tanıtır, yaşadığı toplumun bilgi toplumu olma ve bunu sürdürebilme sürecine katkıda bulunur ve toplumsal, bilimsel, kültürel ve etik değerlerin gelişimini destekler.
X

Değerlendirme Sistemi

Katkı DüzeyiMutlak Değerlendirme
Ara Sınavın Başarıya Oranı 50
Genel Sınavın Başarıya Oranı 50
Toplam 100
AKTS / İşyükü Tablosu
EtkinlikSayıSüresi (Saat)Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Saati14342
Rehberli Problem Çözme14228
Problem Çözümü / Ödev / Proje / Rapor Tanzimi620120
Okul Dışı Diğer Faaliyetler000
Proje Sunumu / Seminer155
Kısa Sınav (QUİZ) ve Hazırlığı000
Ara Sınav ve Hazırlığı000
Genel Sınav ve Hazırlığı14545
Performans Görevi, Bakım Planı000
Toplam İş Yükü (Saat)240
Dersin AKTS Kredisi = Toplam İş Yükü (Saat)/30*=(240/30)8
Dersin AKTS Kredisi: *30 saatlik çalışma 1 AKTS kredisi sayılmaktadır.

Dersin Detaylı Bilgileri

Ders Tanımı

DersKoduYarıyılT+U SaatKrediAKTS
FİZİK TEDAVİ VE KLİN. DEĞER. İÇİN BİYO. CİHAZ. TAS.-Güz Dönemi3+248
Ders Programı
Ön Koşul Dersleri
Önerilen Seçmeli Dersler
Dersin DiliTürkçe
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüPrograma Bağlı Seçmeli
Dersin KoordinatörüDr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU
Dersi VerenlerDr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU
Dersin Yardımcıları
Dersin AmacıBu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme ,İleri Kinematik, Ters Kinematik ,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik ,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması ,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması ,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler ,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork ,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol ,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü ,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü, Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü ,Proje Sunumları; konularını içermektedir.
Dersin İçeriğiBu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit
hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma
Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme,İleri Kinematik, Ters Kinematik,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması,Bağımsız Eklem Kontrolü,Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen
Kontrol,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü,Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü; konularını içermektedir.
Dersin Öğrenme KazanımlarıÖğretim YöntemleriÖlçme Yöntemleri
Robotik tasarımlarda yer alan uygun eyleyici ve redüksiyon mekanizmaları için düzgün rotalar üretir.12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Endüstriyel ve endüstriyel olmayan robotların ana tiplerini sınıflandırır.12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Tek zincirli robot kinematik ve dinamik analiz için çeşitli matematiksel araçları ve robot izleme ve kuvvet kontrolü için temel kontrol metodolojilerini kullanır12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Bağımsız ortak ve çok değişkenli kontrol stratejileri altında robot manipülatörlerinin dinamiklerini simüle eder12, 14, 16, 2, 6, 9A, D, F
Robotik sistemlerde çeşitli tıbbi robotik yapıları tanımlar.12, 14, 16, 2, 6, 9A, E, F
Öğretim Yöntemleri:12: Problem Çözme Yöntemi, 14: Bireysel Çalışma Yöntemi, 16: Soru - Cevap Tekniği , 2: Proje Temelli Öğrenme Modeli, 6: Deneyimle Öğrenme Modeli, 9: Anlatım Yöntemi
Ölçme Yöntemleri:A: Klasik Yazılı Sınav, D: Sözlü Sınav, E: Ödev, F: Proje Görevi

Ders Akışı

SıraKonularÖn Hazırlık
1Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit
hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma
Açıları
Ders sunuları
2Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvmeDers sunuları
3İleri Kinematik, Ters KinematikDers sunuları
4Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, TekillikDers sunuları
5Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması
Ders sunuları
6Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator
Uygulaması
Ders sunuları
7Bağımsız Eklem KontrolüDers sunuları
8Eyleyici Dinamiği, PD & PID KontrolDers sunuları
9Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, GözlemcilerDers sunuları
10İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış TorkDers sunuları
11Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen
Kontrol
Ders sunuları
12Temas Modellemesi, Kuvvet KontrolüDers sunuları
13Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans KontrolüDers sunuları
14Hibrit Pozisyon-Kuvvet KontrolüDers sunuları
Kaynak
Robot Dynamics and Control Spong Vidyasagar 1989 John Wiley and Sons1. MATLAB Control System Toolbox, SIMULINK (Code Examples) 2. Arduino (Built-in Examples) https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples

Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı

Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı
NoProgram Yeterliliği Katkı Düzeyi
12345
1
Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular, alanında en son gelişmeler dahil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir.
X
2
Mühendisliğin ilişkili olduğu disiplinler arası etkileşimi kavrar, yeni ve karmaşık fikirleri analiz, sentez ve değerlendirmede uzmanlık gerektiren bilgileri kullanarak özgün sonuçlara ulaşır.
X
3
Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir.
X
4
Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar.
X
5
Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur.
X
6
Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirerek bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır.
X
7
Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygular ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir.
X
8
Bilimsel bilgi birikimini yazılı ve sözlü olarak etkin bir şekilde ifade eder, en az bir yabancı dilde Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde iletişim kurar ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde kullanır
X
9
Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar.
X
10
Mühendislik alanındaki bilimsel, teknolojik, sosyal veya kültürel ilerlemeleri tanıtır, yaşadığı toplumun bilgi toplumu olma ve bunu sürdürebilme sürecine katkıda bulunur ve toplumsal, bilimsel, kültürel ve etik değerlerin gelişimini destekler.
X

Değerlendirme Sistemi

Katkı DüzeyiMutlak Değerlendirme
Ara Sınavın Başarıya Oranı 50
Genel Sınavın Başarıya Oranı 50
Toplam 100

Sayısal Veriler

Öğrenci Başarı Durumu

Ekleme Tarihi: 31/01/2023 - 16:14Son Güncelleme Tarihi: 31/01/2023 - 16:15