Geri
AKADEMİK
Geri Dön

Ders Tanımı

Ders Kodu Yarıyıl T+U Saat Kredi AKTS
PROTEZ, REHABİLİTASYON VE YARDIMCI CİHAZLARIN TASARIMI 3+2 4 8
Ders Programi Henüz Hazırlanmamıştır.
Ön Koşul Dersleri
Önerilen Seçmeli Dersler Sistem Modelleme ve Kontrol, Kontrol Sistemleri, Doğrusal Olmayan Kontrol
Dersin Dili İngilizce
Dersin Seviyesi Yüksek Lisans
Dersin Türü Programa Bağlı Seçmeli
Dersin Koordinatörü Dr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU ÇETİNSOY
Dersi Verenler Dr.Öğr.Üye. Elif HOCAOĞLU ÇETİNSOY
Dersin Yardımcıları
Dersin Amacı Bu ders öğrencilere robotik ve kontrol arka planı sağlar. Öğrencilere bu derste öğrendikleri bilgileri uygulamalı etkinliklerle pekiştirme fırsatı sunar.
Dersin İçeriği Bu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme,İleri Kinematik, Ters Kinematik,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol ,Ara Sınav Haftası,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü, Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü,Proje Sunumları; konularını içermektedir.
Dersin Öğrenme Kazanımları Öğretim Yöntemleri Ölçme Yöntemleri
Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler: 1. Endüstriyel ve endüstriyel olmayan robotların ana tiplerini sınıflandırır. 2. Tek zincirli robot kinematik ve dinamik analiz için çeşitli matematiksel araçları ve robot izleme ve kuvvet kontrolü için temel kontrol metodolojilerini kullanır, 3. Düzgün yörüngeleri üretir, 4. Robotik tasarımlar için uygun çalıştırma ve redüksiyon mekanizmalarını seçer, 5. Bağımsız ortak ve çok değişkenli kontrol stratejileri altında robot manipülatörlerinin dinamiklerini simüle eder, 6. Robotik sistemlerde çeşitli tıbbi robotik yapıları tanımlar ve donanım tabanlı uygulamaları tecrübe eder.
Öğretim Yöntemleri:
Ölçme Yöntemleri:
Haftalık ders konuları ve öğrenim hedefleri için tıklayınız.

Ders Akışı

Sıra Konular Ön Hazırlık
1 Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları Ders sunuları ve ders kitabının 1. ve 2. bölümü
2 Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme Ders sunuları ve ders kitabının 2. bölümü
3 İleri Kinematik, Ters Kinematik Ders sunuları ve ders kitabının 3. ve 4. bölümleri
4 Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik Ders sunuları ve ders kitabının 5. bölümü
5 Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması Ders sunuları ve ders kitabının 6. bölümü
6 Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması Ders sunuları ve ders kitabının 6. bölümü
7 Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol Ders sunuları ve ders kitabının 7. bölümü
8 Ara Sınav Haftası
9 Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler Ders sunuları ve ders kitabının 7. bölümü
10 İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork Ders sunuları ve ders kitabının 7. bölümü
11 Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol Ders sunuları ve ders kitabının 8. bölümü
12 Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü Ders sunuları ve ders kitabının 9. bölümü
13 Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü, Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü Ders sunuları ve ders kitabının 9. bölümü
14 Proje Sunumları
Kaynaklar
Robot Dynamics and Control Spong Vidyasagar 1989 John Wiley and Sons
1. MATLAB Control System Toolbox, SIMULINK (Kod Örnekleri) 2. Arduino (Built-in Examples) https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples

Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı

Dersin Program Yeterliliklerine Katkısı
No Program Yeterliliği Katkı Düzeyi
1 2 3 4 5
0
Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular, alanında en son gelişmeler dahil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir.
X
0
Mühendisliğin ilişkili olduğu disiplinler arası etkileşimi kavrar, yeni ve karmaşık fikirleri analiz, sentez ve değerlendirmede uzmanlık gerektiren bilgileri kullanarak özgün sonuçlara ulaşır.
X
0
Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir.
X
0
Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar.
X
0
Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur.
X
0
Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirerek bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır.
X
0
Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygular ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir.
X
0
Bilimsel bilgi birikimini yazılı ve sözlü olarak etkin bir şekilde ifade eder, en az bir yabancı dilde Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde iletişim kurar ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde kullanır
X
0
Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar.
X
0
Mühendislik alanındaki bilimsel, teknolojik, sosyal veya kültürel ilerlemeleri tanıtır, yaşadığı toplumun bilgi toplumu olma ve bunu sürdürebilme sürecine katkıda bulunur ve toplumsal, bilimsel, kültürel ve etik değerlerin gelişimini destekler.
X

Değerlendirme Sistemi

Değerlendirme Sistemi Mutlak Değerlendirme
Ara Sınavın Başarıya Oranı   20
Genel Sınavın Başarıya Oranı   80
Toplam   100

AKTS - işyükü

AKTS / İşyükü Tablosu
Etkinlik Sayı Süresi
(Saat)
Toplam
İş Yükü
(Saat)
Ders Saati 0 0 0
Rehberli Problem Çözme 0 0 0
Problem Çözümü / Ödev / Proje / Rapor Tanzimi 0 0 0
Oku Dışı Diğer Faaliyetler 0 0 0
Proje Sunumu / Seminer 0 0 0
Kısa Sınav (QUİZ) ve Hazırlığı 0 0 0
Ara Sınav ve Hazırlığı 0 0 0
Genel Sınav ve Hazırlığı 0 0 0
Performans Görevi, Bakım Planı 0 0 0
Toplam İş Yükü (Saat) 0
Dersin AKTS Kredisi = Toplam İş Yükü (Saat)/30*=(48/30) 0
Dersin AKTS Kredisi: *30 saatlik çalışma 1 AKTS kredisi sayılmaktadır.

Sayısal Veriler

Öğrenci Başarı Durumu